استخدام المنظم التربيعي الخطي والتحكم الانزلاقي للتحكم بنظام تعليق ربعي نشط والمقارنة بينهما عند التعرض لاضطرابات مختلفة
الكلمات المفتاحية:
أنظمة التعليق، التحكم الأمثل، المنظم التربيعي الخطي، التحكم المتين، التحكم الانزلاقي.الملخص
يعتبر نظام تعليق السيارة من أكثر الأنظمة التي تتعرض للاضطرابات ،وتكون هذه الاضطرابات دوماً غير معروفة. ولذلك فهو يتطلب نظام تحكم قادر على مواجهة هذه الاضطرابات والحد من تأثيرها على بقية أجزاء السيارة. لذلك تم خلال هذه الدراسة استخدام المنظم التربيعي الخطي كخوارزمية تحكم أمثل واستخدام التحكم الانزلاقي كخوارزمية تحكم متين بهدف تحديد الخوارزمية الأفضل بينهما. تمت المحاكاة باستخدام MATLAB بعد أن تم تمثيل النظام مع المتحكم في فراغ الحالة.
إن المقارنة بين أداء المتحكمات باختلاف الاضطرابات التي يخضع لها النظام تمت على أساس مقارنة إشارة الإزاحة الشاقولية لمقعد الراكب , بين إزاحة الكرسي وزمن الاستقرار ومقدار التذبذب في إشارة التحكم وأكبر قيمة لها ،حيث أظهرت المقارنة تفوق نظام التحكم الانزلاقي من حيث المتانة ضد الاضطرابات مع وجود تذبذب حاد في إشارة التحكم ، بينما أظهر المنظم التربيعي الخطي أداءً جيداً عند تثقيل مصفوفة الأداء نعومة في إشارة التحكم.
نوصي في النهاية بضرورة استخدام نظام التحكم الانزلاقي في الأنظمة الثقيلة المعرضة بشكل دائم للاضطرابات والتي لا تشكل الاهتزازات مشكلة كبيرة فيها بينما يفضل استخدام وتجريب أنماط أخرى للوصول الخاصة بالمتحكم الانزلاقي بهدف التخفيف أو التخلص من مشكلة التذبذب.
التنزيلات
