نمذجة روبوت Mitsubishi RV-2aj خماسي درجة الحرية باستخدام Simmechanics

الملخص

تم في هذا البحث ايجاد النموذج الرياضي للروبوت الصناعي (Mitsubishi RV-2aj), كما تم تصميم النموذج الميكانيكي للروبوت باستخدام برامج الـ SolidWorks وتوريد ملفات الـ CAD إلى مكتبة Matlab\SimMechanics بالإضافة إلى دمج النموذج الرياضي (نموذج الحركة الأمامي ونموذج الحركة العكسي للروبوت) والنموذج الميكانيكي مع واجهة تخاطب مع المستخدم مصممة باستخدام Matlab\GUI.

يقدم النموذج المقترح نموذج دقيق يحاكي مميزات الروبوت المستخدم مما يتيح اختبار حركات الروبوت وايجاد طريقة حركته كما تم اختبار النموذج من خلال اختبار نموذج الحركة الأمامية ونموذج الحركة العكسية وايجاد مسارات حركة أداة الروبوت اثناء حركة محددة من قبل المستخدم.

تم توليد مسارات افتراضية تعبر عن حركة أداة الذراع الآلي للوصول إلى نقطة الهدف مع الأخذ بعين الاعتبار الشكل المنحني والمستطيل لهذه المسارات. وتم الحصول على مميزات المسارات (عزوم المفاصل, زمن الانتقال ومسافة الانتقال) باستخدام برنامج الماتلاب والمقارنة فيما بينها تبعاً للهدف المراد تنفيذه بواسطة الروبوت.

In this paper, mathematical model for industrial robot (Mitsubishi RV-2aj) was found, besides mechanical model for robot was designed using solidworks software, CAD files were exported to Matlab\Simmechanics library, besides mathematical model (forward kinematics model, inverse kinematics model) and mechanical model were merged with user interface windows designed in Matlab\GUI.

Proposed model presents accurate model describes robot motion, that allows user to test robot motion.

Besides, virtual paths (rectangular, semicircular paths) were generated for robot's tool moving to reach to target point, tested paths properties (joint torque, elapsed time, travel distance) were calculated and compared with each other according to purpose of robot tool movement.