تحسين أداء مرشح كالمان في أنظمة تحكم PIDباستخدام الشبكات العصبية والخوارزميات الجينية
الملخص
توفر هذه المقالة دراسة لتحسين أداء نظام التحكم وتحديدًا النظام الذي يعتمد على متحكم PID (Proportional-Integral-Derivative) مع مرشح كالمان عن طريق إضافة تقنيات الذكاء الصنعي (خوارزمية جينية وشبكة عصبية صناعية) للنظام السابق ، يهدف البحث إلى تحليل وتقييم أداء النظام المقترح مقارنةً بالنظام التقليدي المعتمد على متحكم PID مع مرشح كالمان ، ولتحقيق ذلك تم تطبيق النظام على مركبة ذاتية التشغيل تحت الماء(AUV) ، و إجراء المحاكاة عند وجود المركبة في ظروف مثالية (بدون ضجيج) ، و عند وجود المركبة في بيئة التشغيل البحرية (وجود ضجيج).
تم إجراء المحاكاة وإظهار النتائج باستخدام برنامج MATLAB أظهرت نتائج محاكاة التحكم بزاوية التوجيه للمركبة (بدون ضجيج ) انخفاض التكامل المطلق الخطأ (IAE) و تجاوز الهدف وزمن الاستقرار بنسبة 61% و 28% و78.4% على الترتيب ، بينما أظهرت نتائج المحاكاة (بوجود ضجيج) انخفاض التكامل المطلق الخطأ (IAE) و تجاوز الهدف بنسبة 94.9% و 23.5% على الترتيب ، أما زمن الاستقرار لم يتحقق في نموذج PID مع مرشح كالمان لأن الضجيج يسبب تأرجح في تابع الاستجابة بمطال أكبر من مجال الخطأ المقبول لزمن الاستقرار.
بينما كان زمن الاستقرار من أجل الخوارزمية المقترحة بوجود ضجيج مماثل لزمن الاستقرار بدون ضجيج.
التنزيلات
منشور
إصدار
القسم
الرخصة
الحقوق الفكرية (c) 2024 https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/
هذا العمل مرخص بموجب Creative Commons Attribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 International License.
-
يحتفظ المؤلفون بحقوق النشر ويمنحون حق النشر في المجلة لأول مرة مع نقل الحقوق التجارية إلى مجلة جامعة تشرين للبحوث والدراسات العلمية-سلسلة العلوم الهندسية بموجب الترخيص CC BY-NC-SA 04 الذي يسمح للأخرين بمشاركة العمل مع الإقرار بتأليف العمل والنشر الأولي في هذه المجلة. يمكن للمؤلفين أن يستخدموا نسخة من مقالاتهم في نشاطهم العملي وعلى مواقع علمية خاصة بهم على أن يتم الإشارة إلى مكان النشر مجلة جامعة تشرين للبحوث والدراسات العلمية-سلسلة العلوم الهندسية ويمتلك القراء الحق بنسخ ونقل من المقالات والمزج والإضافة إلى اعمالهم العلمية والاستشهاد مع ذكر مجلة جامعة تشرين للبحوث والدراسات العلمية-سلسلة العلوم الهندسية الناشر .
- المجلة تستخدم ترخيص CC BY-NC-SA مما يعني
- الإسناد - يجب عليك منح الائتمان المناسب ، وتقديم ارتباط إلى الترخيص ، وبيان ما إذا تم إجراء تغييرات.
- يمكنك القيام بذلك بأي طريقة معقولة ، ولكن ليس بأي طريقة توحي بأن المرخص يؤيدك أو يؤيد استخدامك.
- غير تجاري - لا يجوز لك استخدام المواد لأغراض تجارية -
- . ShareAlike إذا قمت بإعادة مزج المواد أو تحويلها أو البناء عليها ، فيجب عليك توزيع مساهماتك بموجب نفس الترخيص مثل الأصل. لا قيود إضافية - لا يجوز لك تطبيق الشروط القانونية أو التدابير التكنولوجية التي تقيد الآخرين قانونًا من فعل أي شيء يسمح به الترخيص
- .
