نظام هجين لاكتشاف الكائنات وتقدير مسافتها باستخدام كاميرا أحادية مصمم للمركبات ذاتية القيادة
الملخص
يقترح هذا البحث نظام استشعار لمركبة ذاتية القيادة حيث يقوم باكتشاف الكائنات المحيطة وتحديد نوعها ثمَ تقدير مسافتها عن المركبة بالاعتماد على خرائط العمق المقدرة من صور ملونة RGB لكاميرا واحدة فقط بهدف تقليل التكلفة إلى أقل حد ممكن. يتم اكتشاف الكائنات التي تعترض مسار المركبة والتعرف عليها باستخدام نموذج التعلم العميق YOLO v8 بعد إعادة تدريبه على مجموعة بيانات Kitti التي تلبي متطلبات النظام المقترح. أما تقدير خرائط العمق للصور الملتقطة من الكاميرا الأحادية فيتم باستخدام نموذج التعلم العميق AdaBins. تستخدم المعلومات الناتجة عن النموذجين السابقين لتقدير مسافة كل كائن مكتشف في الزمن الحقيقي. يحقق النظام المقترح متوسط دقة تعرف على الكائنات mAP= 74%، ومتوسط زمن اكتشاف كائن قدره 8.5 ميلي ثانية عند تجربته على مقطع فيديو ذو معدل إطارات 30 إطار في الثانية، وخطأ نسبي Relative Error في تقدير مسافة الكائن تراوح بين 4% و20% حسب موضعه ضمن حقل الرؤية للكاميرا.
التنزيلات
منشور
إصدار
القسم
الرخصة
الحقوق الفكرية (c) 2025 https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/
هذا العمل مرخص بموجب Creative Commons Attribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 International License.
-
يحتفظ المؤلفون بحقوق النشر ويمنحون حق النشر في المجلة لأول مرة مع نقل الحقوق التجارية إلى مجلة جامعة تشرين للبحوث والدراسات العلمية-سلسلة العلوم الهندسية بموجب الترخيص CC BY-NC-SA 04 الذي يسمح للأخرين بمشاركة العمل مع الإقرار بتأليف العمل والنشر الأولي في هذه المجلة. يمكن للمؤلفين أن يستخدموا نسخة من مقالاتهم في نشاطهم العملي وعلى مواقع علمية خاصة بهم على أن يتم الإشارة إلى مكان النشر مجلة جامعة تشرين للبحوث والدراسات العلمية-سلسلة العلوم الهندسية ويمتلك القراء الحق بنسخ ونقل من المقالات والمزج والإضافة إلى اعمالهم العلمية والاستشهاد مع ذكر مجلة جامعة تشرين للبحوث والدراسات العلمية-سلسلة العلوم الهندسية الناشر .
- المجلة تستخدم ترخيص CC BY-NC-SA مما يعني
- الإسناد - يجب عليك منح الائتمان المناسب ، وتقديم ارتباط إلى الترخيص ، وبيان ما إذا تم إجراء تغييرات.
- يمكنك القيام بذلك بأي طريقة معقولة ، ولكن ليس بأي طريقة توحي بأن المرخص يؤيدك أو يؤيد استخدامك.
- غير تجاري - لا يجوز لك استخدام المواد لأغراض تجارية -
- . ShareAlike إذا قمت بإعادة مزج المواد أو تحويلها أو البناء عليها ، فيجب عليك توزيع مساهماتك بموجب نفس الترخيص مثل الأصل. لا قيود إضافية - لا يجوز لك تطبيق الشروط القانونية أو التدابير التكنولوجية التي تقيد الآخرين قانونًا من فعل أي شيء يسمح به الترخيص
- .
