تصميم نموذج ماتلاب مخبري لروبوت بأربع عجلات أومني للحركة وفق مسارات محددة
الملخص
يعتبر مسار حركة الروبوتات التقليدية تفاضلية الحركة أو الشبيهة بالسيارة طويل نسبياً نظرا للقيود التي تعترض حركتها في المسار المطلوب و بالتالي فهي تستهلك زمن طويل في الوصول للنقطة المطلوبة. تعد روبوتات أومني ( Omni Robots) واحدة من أفضل تقنيات الروبوتات المتقدمة، فهي تمتلك القدرة على الحركة بأكثر من اتجاه و تتمتع بقابلية التنقل في المساحات الصعبة والضيقة، كما أنها تتميز بقدرة على الحركة بشكل مستقل ودقيق في الأماكن الصعبة المحيطة بالروبوت.
يستعرض هذا البحث دراسة لحركة روبوت أومني رباعي العجلات وفق مسارات مختلفة معلومة وذلك باستخدام نموذج السرعة العكسي الخاص بالروبوت وباستخدام متحكم يعتمد على المنطق الضبابي لتحريك الروبوت للهدف المطلوب.وتم تنفيذ المحاكاة باستخدام محاكي الروبوتات V-rep .
بين هذا البحث أن روبوت أومني رباعي العجلات يتمتع بمزايا كبيرة في التحكم والتنقل في المسارات المختلفة ، وذلك بفضل قدرته على التحرك في جميع الاتجاهات بكفاءة أكبر.وأن وصول الروبوت للهدف بالاعتماد على المتحكم الضبابي أفضل من ناحية المسافة المقطوعة والزمن المستهلك .كما أظهر هذا البحث قدرة المحاكي V-rep على نمذجة ومحاكاة ثلاثية الأبعاد لحركة الروبوت بسلاسة ووضوح.
التنزيلات
منشور
إصدار
القسم
الرخصة
الحقوق الفكرية (c) 2023 https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/
هذا العمل مرخص بموجب Creative Commons Attribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 International License.
-
يحتفظ المؤلفون بحقوق النشر ويمنحون حق النشر في المجلة لأول مرة مع نقل الحقوق التجارية إلى مجلة جامعة تشرين للبحوث والدراسات العلمية-سلسلة العلوم الهندسية بموجب الترخيص CC BY-NC-SA 04 الذي يسمح للأخرين بمشاركة العمل مع الإقرار بتأليف العمل والنشر الأولي في هذه المجلة. يمكن للمؤلفين أن يستخدموا نسخة من مقالاتهم في نشاطهم العملي وعلى مواقع علمية خاصة بهم على أن يتم الإشارة إلى مكان النشر مجلة جامعة تشرين للبحوث والدراسات العلمية-سلسلة العلوم الهندسية ويمتلك القراء الحق بنسخ ونقل من المقالات والمزج والإضافة إلى اعمالهم العلمية والاستشهاد مع ذكر مجلة جامعة تشرين للبحوث والدراسات العلمية-سلسلة العلوم الهندسية الناشر .
- المجلة تستخدم ترخيص CC BY-NC-SA مما يعني
- الإسناد - يجب عليك منح الائتمان المناسب ، وتقديم ارتباط إلى الترخيص ، وبيان ما إذا تم إجراء تغييرات.
- يمكنك القيام بذلك بأي طريقة معقولة ، ولكن ليس بأي طريقة توحي بأن المرخص يؤيدك أو يؤيد استخدامك.
- غير تجاري - لا يجوز لك استخدام المواد لأغراض تجارية -
- . ShareAlike إذا قمت بإعادة مزج المواد أو تحويلها أو البناء عليها ، فيجب عليك توزيع مساهماتك بموجب نفس الترخيص مثل الأصل. لا قيود إضافية - لا يجوز لك تطبيق الشروط القانونية أو التدابير التكنولوجية التي تقيد الآخرين قانونًا من فعل أي شيء يسمح به الترخيص
- .
