تخطيط المسار الأمثل لروبوت التجميع الإنتقائي من أجل عمليات الالتقاط والوضع
الكلمات المفتاحية:
تخطيط المسار ، روبوتات التجميع ، الالتقاط والوضع، قوى ديناميكيةالملخص
تعتبر عمليات التقاط الأجسام وتحريرها من أكثر العمليات الصناعية انتشاراً والأكثرها تتطلباً لنقل الجسم بأقل وقت ممكن وبأقل قوى ديناميكية مؤثرة على الروبوت وعلى الجسم.
في هذا البحث تم اختبار عدة مسارات مختلفة لعملية التقاط جسم وتحريره باستخدام روبوت تجميع إنتقائي، حيث تم المقارنة بين هذه المسارات من حيث قيم التسارعات الخطية لأداة الروبوت وقيم السرعات والتسارعات الزاوية لمفاصل الروبوت والتي تؤثر على محركات الروبوت.
تم في هذا البحث المقارنة بين المسار التقليدي والمسار شبه المنحرف المعدل بأقطار مختلفة بالإضافة إلى مسار شبه منحرف معدل ذو نصف قطر مساوي لإرتفاع المسار من خلال استخدام برنامج Solidworks في مرحلة تصميم ونمذجة الروبوت وإيجاد التسارع الخطي لأداة الروبوت والسرعات والتسارعات الزاوية لمفاصل الروبوت.
أظهرت النتائج تفوق كبير للمسار شبه المنحرف المعدل بنصف قطر مساوي للإرتفاع عن بقية المسارات المختبرة حيث أدى هذا المسار إلى تقليل قيم السرعات الزاوية بمقدار ( ) بالنسبة للمفصل الأول بمقدار ( ) بالنسبة للمفصل الثاني بالمقارنة مع المسار التقليدي، كما أدى إلى خفض أعلى قيمة للتسارع الزاوي بمقدار ( ) بالنسبة للمفصل الأول وبمقدار ( ) بالنسبة للمفصل الثاني بالمقارنة مع المسار التقليدي، بالإضافة إلى خفض أعلى قيمة تسارع خطي لأداة الروبوت بمقدار ( ) بالمقارنة مع المسار التقليدي.
كما أظهر المسار شبه المنحرف بنصف قطر مساوي للإرتفاع تفوقاً على المسارات شبه المنحرفة بأنصاف أقطار مختلفة حيث أدى إلى تخفيض قيم السرعات والتسارعات الزاوية لمفاصل الروبوت بالإضافة إلى خفض أعلى قيمة تسارع خطي لأداة الروبوت بالمقارنة مع المسارات شبه المنحرفة بأنصاف أقطار مختلفة.
التنزيلات
منشور
إصدار
القسم
الرخصة
الحقوق الفكرية (c) 2021 مجلة جامعة تشرين للبحوث والدراسات العلمية- سلسلة العلوم الهندسية
هذا العمل مرخص بموجب Creative Commons Attribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 International License.
-
يحتفظ المؤلفون بحقوق النشر ويمنحون حق النشر في المجلة لأول مرة مع نقل الحقوق التجارية إلى مجلة جامعة تشرين للبحوث والدراسات العلمية-سلسلة العلوم الهندسية بموجب الترخيص CC BY-NC-SA 04 الذي يسمح للأخرين بمشاركة العمل مع الإقرار بتأليف العمل والنشر الأولي في هذه المجلة. يمكن للمؤلفين أن يستخدموا نسخة من مقالاتهم في نشاطهم العملي وعلى مواقع علمية خاصة بهم على أن يتم الإشارة إلى مكان النشر مجلة جامعة تشرين للبحوث والدراسات العلمية-سلسلة العلوم الهندسية ويمتلك القراء الحق بنسخ ونقل من المقالات والمزج والإضافة إلى اعمالهم العلمية والاستشهاد مع ذكر مجلة جامعة تشرين للبحوث والدراسات العلمية-سلسلة العلوم الهندسية الناشر .
- المجلة تستخدم ترخيص CC BY-NC-SA مما يعني
- الإسناد - يجب عليك منح الائتمان المناسب ، وتقديم ارتباط إلى الترخيص ، وبيان ما إذا تم إجراء تغييرات.
- يمكنك القيام بذلك بأي طريقة معقولة ، ولكن ليس بأي طريقة توحي بأن المرخص يؤيدك أو يؤيد استخدامك.
- غير تجاري - لا يجوز لك استخدام المواد لأغراض تجارية -
- . ShareAlike إذا قمت بإعادة مزج المواد أو تحويلها أو البناء عليها ، فيجب عليك توزيع مساهماتك بموجب نفس الترخيص مثل الأصل. لا قيود إضافية - لا يجوز لك تطبيق الشروط القانونية أو التدابير التكنولوجية التي تقيد الآخرين قانونًا من فعل أي شيء يسمح به الترخيص
- .
