دراسة سرعة الاستجابة لنظام روبوت يقاد بمحركات تيار مستمر

الملخص

تنكب العديد من الأبحاث على دراسة أذرع الروبوتات والتحكم بها وقدرتها على إجراء عمليات الملاحقة وفقاً لنوع المحركات التي تتألف منها سواء محركات التيار المستمر أو المحركات الخطوية. بالإضافة إلى سرعة الاستجابة التي يتمتع بها كل نوع من أنواع هذه المحركات وفقاً للتركيب الفيزيائي الخاص به. يتألف الروبوت من مجموعة من الوصلات المصنوعة من مواد صلبة (تمثل أذرع الروبوت) مرتبطة فيما بينها بمجموعة من المحركات (تمثل المفاصل) والمجموع ككل يسمح له بالتحرك في الفراغ وفقا لعدد من درجات الحرية , والهدف الرئيسي للروبوتات على اختلاف أنواعها العمل في مواقع معينة تشكل خطرا كبيرا على الإنسان (كالإشعاع والحرارة العالية) أو العمليات التي تتطلب عددا كبيرا من حلقات التكرار. يهدف البحث لدراسة حركة ذراع روبوت عن طريق التحكم بحركة المحركات واستجابتها لملاحقة خط مرسوم اعتماداً على متحكم PID وذلك للوصول إلى أقصى دقة استجابة للملاحقة عن طريق تعويض محددات الخطأ في رؤية الكاميرا التي يعتمد عليها الروبوت لرؤية الخط إذ أن جميع الكاميرات غير مثالية وتحتاج إلى معايرة calibration مسبقة, حيث تم تعويض هذه المحددات من أجل التحكم بثلاث محركات ضمن المحاور الإحداثية x,y,z. A lot of researches studies robot arms and the ability of controlling it to track targets which depends on the type of motors used, DC motors or servo motors. In addition to response time that DC and motor can give as a physical structure. Robots consists of number of junctions built of solid materials (robot arms( connected together by motors and the total structure lets the robot to move, these robots can be used in places that humans cannot act inside it or in places which we need a lot of repeated actions. This search aimes to study the robot arm movement by controlling the motors and its response to a drawn line using a PID controller to achive the most accuracy by using the distrubushion constants of the camera lens which used by the robot to see. All the cameras need to be calibrated and the constants used to move the robot in X,Y,Z.